PDA زبرا TC21 و نسخه بهداشتی TC21-HC کامپیوترهای همراه ورودی‌رده خانواده TC2X هستند که با اسکنر یکپارچه و بدنه ضدآب/ضدگرد عرضه می‌شوند و بر خلاف نسخه سلولار TC26 فاقد شبکه WWAN و GPS هستند.

این دستگاه‌ها با پردازنده Qualcomm Snapdragon 660 هشت‌هسته‌ای 1.8 یا 2.2 گیگاهرتز، 3 یا 4 گیگابایت رم و 32 یا 64 گیگابایت حافظه روی اندروید 10 (قابل ارتقا تا نسخه 14) اجرا می‌شوند؛ نمایشگر 5 اینچی HD آن با شیشه Corning Gorilla Glass همراه است. موتور اسکن SE4100 یا SE4710 دارند و نسخه TC21-HC علاوه بر آن از اسکن مبتنی بر دوربین نیز پشتیبانی می‌کند.

اتصال از طریق Wi-Fi 802.11ac، بلوتوث 5.0 و NFC (با برد خواندن تا 50 میلی‌متر و پشتیبانی Apple VAS/Google Smart Tap) انجام می‌شود. باتری استاندارد 3300 یا توسعه‌یافته 5260 میلی‌آمپرساعتی (TC21-HC تنها 3400 میلی‌آمپرساعت) توسط کاربر قابل تعویض است؛ بدنه آن IP67 است و سقوط از 1.2 متر روی بتن (با قاب محافظ تا 1.5 متر) مطابق MIL-STD-810G را تحمل می‌کند. نسخه HC بدنه‌ای بهداشتی مقاوم به بیش از 30 نوع ضدعفونی‌کننده استاندارد و دکمه اضطراری HC Alert دارد.